国家知识产权局信息显示，北京任行智能科技有限公司申请一项名为“机器设备的控制方法、存储介质、控制装置及机器设备”的专利，公开号CN121871321A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器设备的控制方法、存储介质、控制装置及机器设备。机器设备包括承载盘、氮气弹簧、关节电机、轮足和摆臂机构，氮气弹簧和关节电机均设置在承载盘上，摆臂机构连接关节电机和轮足，方法包括：获取承载盘的实时姿态信息、载荷信息和氮气弹簧向承载盘提供的第一支撑力；根据实时姿态信息和载荷信息确定承载盘的目标支撑力；根据第一支撑力和目标支撑力确定关节电机需要向承载盘提供的第二支撑力；根据第二支撑力对关节电机进行控制，以通过关节电机和氮气弹簧向承载盘提供目标支撑力。

天眼查资料显示，北京任行智能科技有限公司，成立于2025年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，北京任行智能科技有限公司专利信息1条。

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